精品行业研究报告

第一章　人形机器人产业宏观环境解读
1.1　人形机器人行业概念及监管体系
1.1.1　人形机器人基本定义
1.1.2　人形机器人主要特征
1.1.3　人形机器人主要分类
1.1.4　人形机器人发展意义
1.1.5　人形机器人技术标准
1.2　人形机器人行业发展宏观环境分析
1.2.1　政治环境
1.2.2　经济环境
1.2.3　社会环境
1.2.4　技术环境
1.3　人形机器人产业政策及投资环境
1.3.1　世界人形机器人产业发展状况分析
1.3.1.1　国外技术发展
1.3.1.2　标杆国家发展
1.3.1.3　标杆企业发展
1.3.1.4　政策发展分析
1.3.1.5　未来发展趋势
1.3.2　人形机器人行业重要政策风向解读
1.3.2.1　国家层面政策发布
1.3.2.2　地方层面支持政策
1.3.2.3　地方层面补贴政策
1.3.3　人形机器人产业集群分布及发展
1.3.4　人形机器人产业链节点及卡脖子环节
1.3.5　人形机器人行业国产替代机会分析
第二章　人形机器人行业发展综合分析
2.1　人形机器人整体发展情况
2.1.1　人形机器人发展阶段
2.1.2　人形机器人发展态势
2.1.3　人形机器人发展机遇
2.1.4　人形机器人发展关键
2.1.5　人形机器人商业化发展
2.2　人形机器人市场运行情况
2.2.1　人形机器人市场规模
2.2.2　人形机器人市场参与者
2.2.3　人形机器人竞争格局
2.2.4　人形机器人应用分析
2.2.5　人形机器人专利申请
2.3　人形机器人标杆区域发展分析
2.3.1　标杆区域汇总
2.3.2　北京市发展分析
2.3.3　上海市发展分析
2.3.4　广东省发展分析
2.4　人形机器人行业发展困境
2.4.1　金融支持困境
2.4.2　外形设计问题
2.4.3　智能控制问题
2.4.4　人机交互问题
2.4.5　道德和伦理问题
2.4.6　成本和效能问题
第三章　人形机器人关键零部件发展分析
3.1　减速器
3.1.1　人形机器人用减速器类型
3.1.2　谐波减速器市场发展分析
3.1.3　RV减速器市场发展分析
3.1.4　行星减速器市场发展分析
3.1.5　减速器行业重点关注厂商
3.2　丝杠
3.2.1　人形机器人用丝杠类型
3.2.2　行星滚柱丝杠市场空间
3.2.3　行星滚柱丝杠国产化率
3.2.4　行星滚柱丝杠技术壁垒
3.2.5　丝杠行业重点关注企业
3.3　电机
3.3.1　人形机器人用电机类型
3.3.2　无框力矩电机市场发展
3.3.3　空心杯电机市场发展
3.3.4　电机行业重点关注企业
3.4　传感器
3.4.1　传感器行业基本介绍
3.4.2　人形机器人用传感器类型
3.4.3　力传感器市场发展分析
3.4.4　视觉传感器市场发展分析
3.4.5　电子皮肤市场发展分析
3.5　其他关键零部件发展
3.5.1　执行器
3.5.2　灵巧手
3.5.3　编码器
3.5.4　半导体芯片
3.5.5　PEEK材料
第四章　人形机器人行业典型产品分析
4.1　全球典型人形机器人产品分析
4.1.1　特斯拉人形机器人
4.1.2　波士顿动力人形机器人
4.1.3　1X Technologies人形机器人
4.1.4　Agility Robotics人形机器人
4.2　中国典型人形机器人产品分析
4.2.1　优必选人形机器人
4.2.2　达闼人形机器人
4.2.3　傅利叶智能人形机器人
4.2.4　智元人形机器人
4.2.5　宇树科技人形机器人
4.2.6　小米人形机器人
4.2.7　科大讯飞人形机器人
4.2.8　小鹏汽车人形机器人
4.2.9　追觅科技人形机器人
4.3　特斯拉Optimus人形机器人分析
4.3.1　Optimus人形机器人研发历程
4.3.2　Optimus人形机器人运控方案分析
4.3.3　Optimus人形机器人感知方案分析
4.3.4　Optimus人形机器人运动方案分析
4.3.5　Optimus人形机器人研发启示
第五章　人形机器人与大模型关联发展分析
5.1　人工智能大模型相关介绍
5.1.1　基本定义
5.1.2　核心作用
5.1.3　主要优势
5.1.4　底层架构
5.1.5　模型实践
5.2　人工智能大模型行业发展情况
5.2.1　行业生态图谱
5.2.2　行业发展状况
5.2.3　合作研发动态
5.2.4　企业布局情况
5.2.5　主要技术路线
5.2.6　技术演进趋势
5.3　大模型赋能人形机器人发展分析
5.3.1　大模型赋能人形机器人的意义
5.3.2　大模型赋能人形机器人企业布局
5.3.3　大模型赋能人形机器人的困境
5.3.4　大模型赋能人形机器人的趋势
第六章　人形机器人企业竞争情报分析
6.1　人形机器人企业竞争情况
6.1.1　人形机器人企业注册规模
6.1.2　人形机器人企业注册资本
6.1.3　人形机器人企业经济类型
6.1.4　人形机器人企业区域分布
6.1.5　人形机器人企业竞争格局
6.1.6　人形机器人企业发展动态
6.2　人形机器人龙头公司对比分析
6.2.1　人形机器人产业龙头公司汇总
6.2.2　人形机器人龙头公司产品布局对比
6.2.3　人形机器人行业龙头公司量产成本对比
6.2.4　人形机器人行业科技巨头技术实力对比
第七章　人形机器人标杆企业经营状况分析
7.1　深圳市优必选科技股份有限公司
7.1.1　企业发展概况
7.1.2　企业经营状况
7.1.3　主要产品布局
7.1.4　企业竞争优势
7.1.5　产品应用前景
7.2　达闼机器人股份有限公司
7.2.1　企业发展概况
7.2.2　产品研发动态
7.2.3　企业合作动态
7.2.4　企业融资动态
7.3　上海傅利叶智能科技有限公司
7.3.1　企业发展概况
7.3.2　产品研发动态
7.3.3　企业发展动态
7.3.4　企业融资动态
7.4　上海智元新创技术有限公司
7.4.1　企业发展概况
7.4.2　产品研发动态
7.4.3　企业合作动态
7.4.4　企业融资动态
7.5　追觅科技（苏州）有限公司
7.5.1　企业发展概况
7.5.2　产品研发动态
7.5.3　企业合作动态
7.5.4　企业融资动态
第八章　人形机器人行业投融资状况分析
8.1　人形机器人投融资现状
8.1.1　人形机器人兼并收购情况
8.1.2　人形机器人投融资规模变化
8.1.3　人形机器人投融资轮次变化
8.1.4　人形机器人投融资地域分布
8.1.5　人形机器人投融资事件汇总
8.2　中投顾问对人形机器人投资价值分析
8.2.1　人形机器人行业投资机遇
8.2.2　人形机器人行业投资关键
8.2.3　人形机器人行业投资风险
第九章　中投顾问对人形机器人前景及趋势分析
9.1　人形机器人行业发展前景
9.2　人形机器人行业发展趋势
9.3　人形机器人技术发展趋势
9.4　人形机器人企业发展方向
第十章　中投顾问对人形机器人行业发展建议
10.1　人形机器人行业发展建议
10.2　人形机器人行业发展路径
10.3　人形机器人商业化发展路径
10.4　人形机器人金融服务对策

人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人。人形机器人更能适应于各类现实生活场景，使得机器人能从专用转向通用，增大规模效应降低成本。
随着人工智能和运动控制系统技术快速发展，人形机器人正成为科技领域最新的火热赛道之一，2022年全球人形机器人市场规模达到15亿美元。人形机器人在全球范围内处于高速发展阶段，未来市场增长潜力巨大，预计到2028年全球人形机器人市场规模将增至138亿美元，5年内年均复合增长率达50.29%。
全球人形机器人企业主要分布在美国、中国、日本、英国等区域，例如美国的1X Technologies公司、Boston Dynamics公司、Agility Robotics公司；英国的Engineered Arts公司；日本的本田公司；中国则有智元机器人、优必选、傅利叶智能、达闼、小米等公司。
2023年11月，工业和信息化部发布《人形机器人创新发展指导意见》，指出：到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造2-3个产业发展集聚区，孕育开拓一批新业务、新模式、新业态。到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。
从投融资事件数量来看，截至2023年8月24日，2023年人形机器人行业发生4起融资事件；从投融资金额来看，截至2023年8月24日，2023年我国人形机器人行业投融资金额达2.4亿元。未来在政策支持的背景下，人形机器人的技术选代和实际场景落地有望提速。
中投产业研究院发布的《2024-2028年中国人形机器人行业深度调研及投资前景预测报告》共十章。首先介绍了人形机器人的宏观环境，并分析了人形机器人的发展状况及关键零部件的发展状况；然后报告分析了人形机器人的典型产品，并深入分析了人形机器人与大模型的关联发展情况；随后，报告分析了人形机器人的企业竞争情况及标杆企业的经营状况，并分析了人形机器人的投融资状况；最后，报告分析了人形机器人的发展前景及趋势，并对其未来发展提出了发展建议。
本研究报告数据主要来自于国家统计局、工信部、卫健委、中投产业研究院、中投产业研究院市场调查中心以及国内外重点刊物等渠道，数据权威、详实、丰富。您或贵单位若想对人形机器人有个系统深入的了解、或者想投资人形机器人相关产业，本报告将是您不可或缺的重要参考工具。

图表1　人形机器人应用场景示例图
图表2　人形机器人分类
图表3　机器人领域主流国际组织
图表4　美国首个全面规范人工智能产业的总统行政令要点解读
图表5　2023规则要点解读
图表6　人形机器人的系统构成：传感、控制、机械
图表7　感知系统获取信息，主要由传感器组成
图表8　控制系统核心为控制器，处理感知系统信息
图表9　三大驱动系统对比
图表10　机械结构系统：关节和灵巧手
图表11　灵巧手发展分析
图表12　全球人形机器人代表性企业区域分布
图表13　2023年全球人形机器人代表性企业产品分析
图表14　全球人形机器人代表性企业技术发展现状分析
图表15　全球人形机器人代表性企业商业布局分析
图表16　全球重要经济体机器人产业主要政策
图表17　人形机器人不同类型驱动器对比
图表18　人形机器人灵巧手技术方案改进分析
图表19　特斯拉FSD芯片与D1芯片为人形机器人提供算力支撑
图表20　全球人形机器人应用市场发展趋势分析
图表21　人形机器人行业国家部委相关政策
图表22　人形机器人行业国家部委相关政策（续）
图表23　人形机器人行业重点地区相关政策
图表24　人形机器人行业重点地区相关政策（续）
图表25　中国人形机器人行业重点地区扶持政策
图表26　截至2023年中国人形机器人企业数量区域分布
图表27　2023年人形机器人产业代表性企业区域分布图
图表28　人形机器人行业产业链
图表29　中国人形机器人行业全景图谱
图表30　人形机器人发展梳理
图表31　全球主流人形机器人产品对比
图表32　全球主流人形机器人产品对比（续）
图表33　工业机器人硬件成本占比
图表34　人形机器人硬件成本占比
图表35　2022-2028年全球人形机器人市场规模变化
图表36　2023-2027年中国人形机器人行业市场规模情况
图表37　人形机器人行业参与者分类
图表38　人形机器人主要应用场景
图表39　全球各国人形机器人技术专利累计申请量
图表40　全球各国人形机器人有效发明专利数量排名
图表41　人形机器人各技术分支专利布局情况
图表42　主要申请人有效技术专利数量排名
图表43　主要申请人有效发明专利数量排名
图表44　各减速器人形机器人应用位置及数量图
图表45　谐波减速器优点及应用部位
图表46　谐波减速器示意图
图表47　应用于人形机器人的谐波减速器的市场空间预测表
图表48　2022年国内谐波减速器市场竞争格局
图表49　谐波减速器的柔轮和刚轮
图表50　RV减速器结构图
图表51　RV减速器优点及应用部位
图表52　RV减速器全球市场空间预测表
图表53　2021年RV减速器市占率情况
图表54　2021年RV减速器市占率国家划分情况
图表55　行星齿轮减速器示意图
图表56　行星减速器优点及应用部位
图表57　行星减速器市场空间预测表
图表58　2022年行星减速器全球市场份额占比
图表59　丝杠下游主要应用场景
图表60　常见三类丝杠简要介绍
图表61　行星滚柱丝杠拥有更优综合性能
图表62　行星滚柱丝杠主要分为五类
图表63　特斯拉Optimus示意图
图表64　行星滚柱丝杠市场空间预测表
图表65　2022年行星滚柱丝杠市场竞争格局（包含汽车等其他行业）
图表66　行星滚柱丝杠核心加工技术
图表67　各类电机情况比较表
图表68　伺服电机图示
图表69　伺服电机分类
图表70　伺服电机与无框力矩电机的区别
图表71　无框力矩电机市场空间预测表
图表72　科尔摩根TBM2G系列无框力矩电机转矩参数
图表73　步科股份FMC05707系列参数
图表74　无框力矩电机主要公司情况
图表75　空心杯电机结构
图表76　2022微特电机应用场景的市场份额占比
图表77　空杯电机市场空间预测表
图表78　空心杯电机竞争格局
图表79　国外厂商的情况
图表80　传感器的组成
图表81　2022年中国传感器下游应用领域分布情况
图表82　机器人传感器分类
图表83　不同人形机器人传感器情况
图表84　不同类型传感器的价格、国产化情况
图表85　力传感器实物图
图表86　一、三、六维传感器力矩示意图
图表87　六维力传感器实物图
图表88　六维力/力矩传感器按照原理分类
图表89　不同类型六维力/力矩传感器原理、特点及代表企业
图表90　力传感器的市场空间预测表
图表91　不同路线的优劣点对比
图表92　全球机器视觉市场规模
图表93　中国机器视觉市场规模
图表94　2023-2030年人形机器人视觉传感器的市场空间预测表
图表95　2021年全球机器视觉竞争格局
图表96　2021年中国机器视觉竞争格局
图表97　电子触觉皮肤传感器的转换机制
图表98　触觉传感器原理优劣势对比
图表99　几款典型灵巧手
图表100　几款典型灵巧手（续）
图表101　典型国内外灵巧手对比
图表102　编码器的组成
图表103　磁编码器结构示意图
图表104　学旋转编码器透射型（左）及反射型（右）
图表105　人形机器人编码器市场空间预测表
图表106　2021年磁编码器全球竞争格局
图表107　人形机器人半导体产品使用情况
图表108　FSD芯片各模块介绍
图表109　2021年全球MCU市场份额
图表110　中国PEEK材料行业产业链
图表111　中国PEEK材料下游领域中市场占比
图表112　EVE和NEO机器人对比
图表113　优必选成立以来已成功开发多款人形机器人产品
图表114　优必选教育机器人产品提供人工智能教育课程，以及相关软件及配套服务
图表115　傅利叶智能发展历程
图表116　宇树科技发展历程
图表117　追觅科技机器人研发历程
图表118　三种高动态性能机器人的驱动器（执行器）方案比较
图表119　典型人机产品执行器方案梳理
图表120　Optimus执行器方案
图表121　特斯拉Optimus使用的旋转执行器类型与结构
图表122　特斯拉Optimus使用的直线执行器类型与结构
图表123　线性执行器相比旋转执行器的优缺点
图表124　特斯拉Optimus灵巧手关节结构
图表125　Optimus传感器方案
图表126　人形机器人与传统机器人（以工业机器人为例）在执行器方案、传感器方案上的对比
图表127　人形机器人常见执行器、传感器等硬件零部件方案及价值量梳理
图表128　大语言模型
图表129　Transformer模型自监督层结构
图表130　Transformer模型架构
图表131　训练大模型“预训练+精调”模式
图表132　中国大模型生态
图表133　部分大模型厂商梳理
图表134　大模型的技术路线主要包含Bert、GPT和混合
图表135　人工智能大模型参数量从亿级到百万亿级
图表136　InstructGPT采用不同训练方法的效果对比图
图表137　从支持模态来看人工智能大模型的发展历程
图表138　截至2024年人形机器人企业注册规模变化
图表139　截至2024年人形机器人企业注册资本占比
图表140　截至2024年人形机器人企业经济类型占比
图表141　截至2024年人形机器人企业区域分布情况
图表142　2023年全球人形机器人行业竞争格局分析
图表143　2023年中国人形机器人产业龙头公司汇总（一）
图表144　2023年中国人形机器人产业龙头公司汇总（二）
图表145　2023年中国人形机器人产业龙头公司汇总（三）
图表146　2023年中国人形机器人产业龙头公司汇总（四）
图表147　2023年中国人形机器人产业龙头公司汇总（五）
图表148　2023年中国人形机器人产业龙头公司基本信息（一）
图表149　2023年中国人形机器人产业龙头公司基本信息（二）
图表150　2023年中国人形机器人产业龙头公司基本信息（三）
图表151　2023年中国人形机器人产业龙头公司基本信息（四）
图表152　2023年中国人形机器人产业龙头公司基本信息（五）
图表153　2023年中国人形机器人产业龙头公司基本信息（六）
图表154　2023年中国人形机器人代表性企业产品分析
图表155　中国人形机器人量产成本分析
图表156　科技巨头在人形机器人行业的技术积累及优势分析
图表157　2020-2021年优必选综合收益表
图表158　2020-2021年优必选分部资料
图表159　2020-2021年优必选收入分地区资料
图表160　2021-2022年优必选综合收益表
图表161　2021-2022年优必选分部资料
图表162　2021-2022年优必选收入分地区资料
图表163　2022-2023年优必选综合收益表
图表164　2022-2023年优必选分部资料
图表165　2022-2023年优必选收入分地区资料
图表166　优必选研发支出及研发费用率变化
图表167　人形机器人有效技术专利数量
图表168　优必选大扭矩伺服驱动器
图表169　优必选中小扭矩伺服驱动器
图表170　达阀机器人融资历程
图表171　2022-2023年中国人形机器人产业代表性企业兼并收购动向
图表172　2023年中国人形机器人行业兼并收购事件分析
图表173　2017-2023年中国人形机器人行业融资整体情况
图表174　2017-2023年中国人形机器人行业投融资单笔融资情况
图表175　2017-2023年中国人形机器人行业投融资轮次情况-按事件数量
图表176　2017-2023年中国人形机器人行业投融资区域分布-按事件数量
图表177　2021-2023年中国人形机器人行业投融资事件汇总
图表178　中国人形机器人行业发展趋势分析